摘要
机器人的发展对衡量一个国家的科学技术水平有着重要的意义。它也是国家综合实力的另一种表现。而仿生机器人在机器人领域一直是近些年比较热门的研究。对于仿生机器人，很多科研人员从模仿动物行走开始，一直致力于这方面研究。如何在复杂的环境中，让机器人正常行走，一直是科研人员关注的热点问题。本次毕业设计从仿生原理设计了一款步行仿生机器人。
结合国内外仿生步行机器人发展和设计要求，确定了本次课题的方案和研究目的。主要对马的对角小跑步矩进行仿生分析，完成本次步行仿生机器人的结构设计。完成的主要内容有步行机器人总体方案设计、足腿机构设计、转向机构设计。在机构设计完成的基础上，对齿轮轴、直齿圆锥齿轮、轴承等关键零件进行了校核计算。最后运用Slidworks软件为机器人进行了三维建模，直观的表现出步行仿生机器人的三维造型，对后续的步行仿生机器人研究参考价值。
关键词：仿生机器人 对角小跑步矩 结构设计 三维建模
目录
摘 要 I
Abstract III
目 录 2
第1章 绪论 1
1.1 课题目的与意义 1
1.2国内外研究现状 2
1.2.1国内现状 2
1.2.2国外现状 3
1.3 本设计的研究目标及完成的主要工作内容、预期结果 4
1.3.1 研究目标 4
1.3.2 设计完成的主要工作内容 5
第2章 机器人的步矩分析与方案确定 6
2.1 仿生步行机器人的步矩分析与规划 6
2.1.1 四足步行机器人的步矩分析 6
2.1.2 仿生步行机器人行走的步矩规划 1
2.1.3 仿生步行机器人转弯步矩规划 1
2.2 仿生步行机构的原理设计 2
2.2.1 大腿连杆组的设计 2
2.2.2 小腿连杆组的设计 3
2.2.3 脚底面的设计 3
2.3 仿生步行机器人人总体方案的确定 4
2.3.1 设计的基本原则及目标要求 4
2.3.2 步行仿生机器人的方案设计 5
2.3.3 设计方案确定 8
第3章 仿生步行机器人的结构设计 9
3.1 仿生步行机器足腿结构设计 9
3.2 步行仿生机器人转向结构设计 9
3.步行仿生机器人整体结构 10
第4章 重要机构部件的参数计算与校核 12
4.1 电机的计算与型号选取 12
4.2 直齿圆锥齿轮传动设计与强度校核 14
4.3 转弯机构传动轴的强度校核计算 17
4.3.1电机输出端转轴的强度校核 17
4.3.2传动轴的强度校核计算 22
4.4 轴承的寿命校核计算 25
4.4.1 电机输出端转轴轴承的寿命校核计算 25
4.4.2 转向机构传动轴轴承的寿命校核计算 26
4.5转弯机构锥齿轮轴平键的校核计算 27
4.6转弯机构与腿部机体连接螺栓的校核计算 27
5.1三维软件介绍 29
5.2主要建模步骤 29
结 论 30
致 谢 30
参考文献 30
说明书
三维模型
CAD图纸
文件列表
