摘要
随着科学技术的不断进步和现代医疗服务水平提高，各种自动化药房系统正逐渐走进各大医院，实现对药品的科学化、规范化、自动化管理已成为医药行业发展趋势。用机器人替代传统的人工发药，不仅能提高发药效率、降低药品发错几率、充分利用药房空间等优势，而且是实现药房智能化管理的客观需要。因此，研究取药机器人系统的设计自动化药房的发展趋势。
本文在对国内外自动化药房系统和产品特点进行分析的基础上，根据药房取药的工作特点与技术要求，对取药机器人的结构形式、运动机构、末端执行器及抓取目标定位等进行分析论证。主要研究工作和成果如下:
(1)根据取药机器人运动范围大、速度快、负载小的特点，设计直角坐标型取药机器人。对机器人总体机械结构进行建模设计，并对运动机构所承受的载荷、运动特性及参数进行分析与计算，完成了驱动电机选择与校核，验证其强度与刚度满足要求。
(2)针对药品包装形式、尺寸多样，且具有柔性的特点，设计了夹持式末端执行器，包括指向目标药盒的伸缩机构、夹持药盒的夹取机构和落药机构。其夹取机构采用“双向螺纹螺杆”设计，结构紧凑，夹持平稳。对执行器的机构结构、运动机构、承受载荷及驱动电机选择进行分析计算与校核。
关键词：自动化药房；取药机器人；自动取药；机械手
目录
1 绪 论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1国外研究状况
1.2.2国内研究状况
1.2.3发展趋势分析
1.3 机器人与自动化药房
1.4 本文主要研究内容
2 系统整体方案
2.1 总体方案设计
2.1.1 取药机械手运动方案设计
2.1.2 取药机器人设计要求
2.1.3 取药机器人总体结构设计
2.2取药机器人机械结构设计
2.2.1垂直运动机构设计
2.2.2水平运动机构设计
3 末端执行器结构设计
3.1末端执行器机械结构设计
3.1.1末端执行器结构形式分析
3.1.2末端执行器工作过程
3.1.3末端执行器驱动方式
4 结论
参考文献
致 谢
说明书
三维模型
CAD图纸
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