工业机器人机械臂结构设计（附Solidworks模型、CAD图纸）

摘要

在现代机械加工产业中，机器代替人工需求逐渐明显。所以，本文选题意在研究工业机器臂的结构设计问题。将从机械设计、传动方式、结构设计等多个方面入手，系统地分析和研究工业机器人机械臂的设计原理和方法。
主要研究内容包括：通过了解工业机器人机械臂结构设计的最新研究动态，工业机器人的用途工作条件等，选择合适的电机型号，以所选机械臂型号参数为基础，分析机械臂结构特点，确定总体设计方案机械臂结构总体设计与分析，包括机械臂的参数确定以及机械臂的自由度。然后，将讨论机械臂的传动构件结构设计还有电机的选用与工作空间分析。在机械臂结构设计中，对机械臂各部件进行结构设计。还有对机械臂关键零部件的校核，以确保机械臂有稳定的理论支持。
在对机械臂工作空间的分析，确定了机械臂的适用范围。而各部件的强度校核，为了满足工作的需要以及确保机械臂有稳定的理论支持。

关键词：机械设计；工业机器人机械臂；结构设计；强度校核

第一章绪论 1
1.1背景与意义 1
1.2国内外发展（应用）现状 1
1.3论文所做工作及思路 3
1.4论文章节安排 3
第2章结构总体设计方案与分析 5
2.1总体方案 5
2.1.1机械臂主要参数 5
2.1.2机构选型 5
2.1.3机械臂自由度总体设计 6
2.3本章小结 7
第3章机械臂传动构件设计与工作空间分析 8
3.1驱动方式选择 8
3.2传动方案的初步设计 9
3.2.1腕关节的传动结构 9
3.2.2小臂传动机构 10
3.2.3大臂传动机构 10
3.2.4腰身传动机构设计 11
3.3工作空间分析 11
3.4本章小结 11
第4章机械臂各部件结构设计 12
4.1腕关节结构设计 12
4.4 手臂 14
4.4.1 手臂作用概述 14
4.5传动结构设计计算 15
4.5.1大臂设计 15
4.5.2小臂设计 17
第5章机械臂关键零部件的校核 20
5.1.2 腕部中心轴的强度校核 20
5.2.2 腕部中心轴2的强度校核 21
5.4手腕齿轮连接轴2的结构设计与校核 22
5.5 驱动臂座与腰部主轴连接螺钉的校核 22
5.3本章小结 23
结论 24
参考文献 25