摘要
本文对面粉机械手手爪的设计进行了深入而全面的研究。文章首先从总体方案设计出发，通过对比多种可能的方案，最终确定了末端执行器的具体结构，这包括手爪的类型、夹紧装置的结构、手部手指的设计以及袋料抓手的压架设计等关键部分。同时，文章还对袋料抓手的驱动方案、电气控制方案以及运行方案进行了详尽的比较与分析，并最终确定了最优方案。
在设计计算部分，文章对驱动机械手的气压缸、压架的气压缸推力、连接杆的尺寸以及手指部分的弯曲强度等进行了严格的校核，确保了设计的合理性与可靠性。通过本次设计，成功开发出了一种结构紧凑、操作简便且夹紧力稳定的面粉装卸机械手手爪，有效提高了面粉装卸的效率和准确性。
关键词：面粉抓取机械手；结构设计；夹紧装置；仿真分析
目录
摘 要 I
Abstract II
目 录 1
第1章 绪 论 3
1.1 研究背景 3
1.2 研究目的及意义 3
1.3国内外研究现状 3
1.3.1 国内研究现状 3
1.3.2 国内研究现状 5
1.4 主要研究内容 7
第2章 总体方案设计 9
2.1 方案选择 9
2.1.1方案一 9
2.1.2 方案二 9
2.1.3 方案三 10
2.2 方案对比 11
2.3 末端执行器结构设计 12
2.3.1 面粉抓手手爪类型及夹紧装置结构 12
2.3.2面粉抓手手部手指设计 12
2.3.3袋料抓手压架设计 13
2.3.4轴承选型 13
2.4袋料抓手的驱动方案设计 14
2.4.1手抓部分驱动结构及方式 14
2.4.2气动控制方案原理图 14
2.5袋料抓手电气控制方案比较与确定 15
2.6袋料抓手运行方案 15
2.7 主体传动方案对比 16
第3章 面粉装卸机构手爪各部分的设计计算 18
3.1 驱动机械手的气压缸校核 18
3.2驱动机械手压架的气压缸推力校核 19
3.3连接杆尺寸计算与力的校核 21
3.4 手指部分弯曲强度校核 23
3.5 圆锥滚子轴承受力计算与寿命的的分析 23
第4章 机械传动各部分的设计计算 25
4.1X电机选型计算 25
4.2 Y电机选型计算 26
4.3 X轴Y轴方案说明 27
4.4 X轴计算校核 28
4.5 Y轴计算校核 37
4.6 Z轴的计算校核 41
第5章 关键零部件有限元仿真 43
5.1 仿真软件介绍 43
5.2 静力学分析基础 44
5.3 静态模型加载与求解 45
5.4 面粉机械手手爪应力分析 45
结 论 47
参考文献 48
致 谢 49
说明书
三维模型
文件列表
