摘要
随着工业化的深入发展，对各类设备和结构的安全检测需求日益增长，特别是在核工业、石化、建筑行业等领域，容器、树木、建筑外墙等结构的检测工作不仅繁重，而且往往伴随着高风险。传统的人工检测方式存在效率低、安全性差等问题，因此，研发一种能够自主在壁面上移动并进行检测的小型修剪检查机械臂显得尤为重要。
本研究针对容器树木内部壁面检测的特殊需求，设计了一种小型修剪检查机械臂。设计包括机械臂本体、视频检查、异物修剪、磁吸附爬行等模块。
该机械臂采用了轻质高强度材料作为主体结构，以确保其在壁面上的灵活移动和稳定吸附。异物修剪功能是本研究的一大亮点。机械臂配备了精密的机械臂和修剪装置，能够准确识别并修剪树木内的异物，如铁屑、工具遗留物等，从而避免了潜在的安全隐患。整体具有结构简单、移动灵活、越障能力强等特点。
综上所述，本研究设计的小型修剪检查机械臂，凭借其创新的四轮磁吸附、异物修剪和优化的主体结构设计，为树木内部的检查工作提供了高效、安全的解决方案。该机械臂不仅提高了检查效率，还大大降低了人工检查的风险和成本，具有广阔的应用前景。
关键词：修剪机械臂；结构设计；异物修剪；
目录
摘要 I
Abstract II
1 引言 1
1.1 研究背景及意义 1
1.2 修剪机械臂的国内外研究现状 1
1.3 研究内容与方法 2
1.4 本章小结 3
2 机械臂总体方案设计 4
2.1 设计要求 4
2.2 总体方案 4
3.1 修剪模块建模 6
3.2 材料选取 6
3.3 齿轮设计和强度校核 7
3.4 本章小结 14
4 修剪机械臂的主体结构方案设计 15
4.1 主体结构建模 15
4.2 主体结构承载计算和强度校核 15
4.3 电机选型 19
4.4 本章小结 20
5 结论与展望 21
5.1 全文总结 21
5.2 未来工作的展望 21
参考文献 23
致谢 24
说明书
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