城市污水管道清理装置结构设计（附答辩PPT、Solidworks模型、CAD图纸）

摘要

传统的污水管道清理方式多依赖于人工，不仅效率低下，而且存在一定的安全隐患。因此，开发一种高效、安全、自动化的城市污水管道清理装置，已成为当前城市环境治理领域亟待解决的问题。本研究旨在设计一种新型的污水管道清理装置，通过结构创新和技术优化，实现对污水管道的快速、高效清理，提升城市污水治理效率，为城市环境的可持续发展提供有力支持。
本研究主要围绕城市污水管道清理装置的结构设计展开。首先，通过深入分析城市污水管道的特点和清理需求，确定了装置的整体设计方案，进行了装置的关键部件设计，以确保装置在复杂多变的管道环境中能够稳定、高效地工作。

关键词：管道清理；机器人；结构设计；履带机器人

1 绪论 1
1.1 研究背景和意义 1
1.2 国内外研究现状 1
1.3 机器人发展趋势 3
1.4 本文主要研究内容 3
2 总体方案设计 4
2.1 清洗形式方案论证 4
2.2 行走系统方案论证 4
2.3 控制形式方案论证 5
2.4 总体结构设计 6
3 行走系统设计 7
3.1 行走机构设计 7
3.1.1 行走机构电机选择 7
3.1.2 行走机构履带选型 7
3.1.3 行走机构结构设计 8
3.1.4 履带轮设计 8
3.1.5 锥齿轮设计 9
3.1.6 直齿轮设计 12
3.2 轴的设计与校核 13
3.3 键的设计与校核 20
4 伸缩机构设计 21
4.1 伸缩机构连杆结构计算 21
5 控制系统设计 23
5.1 控制功能要求 23
5.2 控制器选择 23
5.3 控制系统方案 24
参考文献 26
致谢 27