玻璃型材搬运机械手(CAD+说明书+任务书+答辩PPT)

摘要

机器人又叫自动手，它可以模拟人类和手臂的一些运动功能，用于抓取、搬运物品或操纵工具。由于其能够取代人类的繁重工作，使其达到机械化、自动化、在危险的环境中作业，从而保障人身的安全，因此在机械制造、冶金、电子、轻工、原子能等行业中得到了广泛的应用。
目前，各大生产厂商都注重生产流程的自动化，以提高生产效率、确保产品品质，因此，机器人已成为生产线中的一部分，并逐步得到各大厂商的认可和采纳。在某种意义上，机器人技术及其应用水平是衡量一国工业自动化水平的重要指标。在工业机器人系统中，机械臂是传统的执行机构，是机器人的核心部分。本论文旨在研制一种六自由度的机械臂，其主要作用是进行玻璃的搬运。在此基础上，对机械手腰部、大臂、小臂、真空吸盘等进行了结构设计，并选取了相应的驱动方式、驱动方式和构造了机器人的平台。根据机械设计手册和有关的设计数据，对机械手进行了造型设计，并对一些标准件进行了选择。绘图使用了Solidworks 及Autocad 等软件。

关键词：机械手，机械设计，真空吸盘

摘要 I
ABSTRACT II
第1章绪论 1
1.1 概述 1
1.2 本课题的研究目的及意义 2
1.3 机械手的发展状况及趋势 2
1.4 本课题提出的意义 3
第2章玻璃型材搬运机械手设计内容及总体结构设计 5
2.1 选题依据 5
2.2 主要设计内容 5
2.3 方案的确定 6
第3章玻璃型材搬运机械手腕部和腰部的设计 9
3.1 玻璃型材搬运机械手腕部的设计 9
3.1.1.腕部减速器的计算与选型 9
3.1.2 腕部联轴器的计算与选型 11
3.1.3 轴承的选型 13
3.2 玻璃型材搬运机械手腰部的设计 13
3.2.1 腰部电机的选型 15
3.2.2 腰部联轴器的计算与选型 17
第4章玻璃型材搬运机械手结构设计和校核 20
4.1 平面机构受力分析 20
4.2手臂关节轴承的选型与校核 21
4.3销轴的校核 23
4.1.1 大臂与小臂销轴联接校核 23
4.1.2 大臂与小臂销轴联接校核 24
4.3.3 其他销轴的联接 24
结论 25
参考文献 26
附录 27
致谢 28