摘要
社会发展的脚步一直不曾停下来，向着更高的文明与科技水平前进，各行各业都离不开机器进行作业。苹果在中国的种植的面积是非常大，为了降低人们爬高的劳累和危险，具体的设计主要分为：末端执行器；平面机构；驱动源三大部分。末端执行器的组成有两个圆弧型的爪子和形似半圆形的橡胶柔性材料保护套防止苹果滑落，保护套背部有槽，槽与爪子进行配合，在爪子抓取苹果的时候避免果肉的损伤。平面机构有固定盘和支架，支架对执行末端起支撑作用，固定盘能增加丝杠的稳定性。驱动源选择的减速电机和三角形的锂电池，此次丝杠旋转的圈数并不多，所以选择减速作为驱动源。在满足使用条件下，还需要控制各个零件的成本和材料，让机械手轻巧，价格合理。
关键词：采摘机械手；滚珠丝杆；操作简单
目录
摘要 I
Abstract II
1 绪论 1
1.1 研究背景 1
1.2 研究的内容和意义 1
1.2.1 研究内容 1
1.2.2 研究意义 2
1.3 采摘机械手研究现状 2
1.3.1国外研究现状 2
1.3.2国内研究现状 4
1.3.3存在的问题 5
2 总体设计方案 6
2.1采摘环境的分析 6
2.2采摘对象分析 7
2.3自由度方案选择 8
2.4末端机构形式选择 8
2.5驱动方式的选择 9
2.6本章小结 10
3机械手的结构设计 11
3.1机械手的整体设计 11
3.2末端执行器的设计 11
3.2.1抓苹果原理 12
3.2.2与苹果的配合 16
3.2.3如何保护苹果 16
3.2.4与其他机构的连接 17
3.3机械手动力部分 17
3.3.1 滚珠丝杠的支撑方式 17
3.3.2滚珠丝杠的校核 17
3.3.3 轴承得寿命校核 20
3.3.4 电机及减速器的选用 20
4 建模及运动仿真 23
4.1 三维模型建立 23
4.2仿真验证 27
5 机械手的受力分析 29
5.1 支架 29
5.2电机支撑杆 30
6总结 33
说明书
三维模型
CAD图纸
文件列表
