摘要
摘要:随着机械臂行业的不断发展和进步,越来越多的高新技术应用于机械臂上,从而使得机械臂在工业生产中的应用不断的深化。机械臂依靠先进的高新自动控制技术、关节灵活的抓取搬运功能、集中控制的智能化集成度以及先进的传感器技术而得以广泛的应用。
现阶段货物搬运的高效精准成为现代城市物流行业高速发展的一项重要任务,利用智能化机器设备代替人工搬运，不仅可以节约大量的成本，同时还可以实现高效精准的智能化搬运，效率、精准度都达到最优。鉴于此，提出一种新型的六自由度搬运码垛机械手的设计，通过三维建模分析、机构分析、结构分析、参数计算、功能优化、电机以及减速器匹配选型等，设计一种高精度、高灵敏度、高智能化的六自由度搬运码垛机械手。
本论文经过理论研究计算,并进行了整机建模设计、结构优化，通过对比现有的机械臂关键技术，设计新型机械手，这种机械手可以解决市场上精度不高、驱动力不大、抓取效果不好的问题，融合了机械设计、同服驱动、自动化控制以及传感器高新技术等多个功能优点，设计一种全新的六自由度搬运码机械手。
关键词:六自由度;码垛;机械手;高精度;高灵敏度;高智能化;同服驱动
目录
1 绪论
1.3 研究目的及主要内容
1.4 研究方法和手段
1.5 预期效果
2 总体结构设计与分析
2.1 基本参数
2.2 整体结构设计
2.3 零部件结构设计
2.3.1 底座组件
2.3.2 小臂组件
2.3.3 腕部组件
2.3.4 夹持组件
3 传动系统设计计算与校核
3.1 传动系统设计计算
3.1.1 底座转动系统传动系统设计计算
3.1.2 大臂俯仰系统传动系统设计计算
3.1.3 小臂俯仰系统传动系统设计计算
3.1.4 小臂旋转系统传动系统设计计算
3.1.5 腕部摆动系统传动系统设计计算
3.2 传动系统计算与校核
3.2.1 小臂旋转齿轮计算与校核
3.2.2 手腕电机连接齿轮轴1计算与校核
3.2.3 键的计算与校核
结语
致谢
参考文献
说明书
三维模型
CAD图纸
