摘要
本文对直角坐标机器人的设计进行了深入而全面的研究。文章首先从总体方案设计出发，通过对比多种可能的方案，最终确定了末端执行器的具体结构，这包括手爪的类型、夹紧装置的结构、手部手指的设计以及袋料抓手的压架设计等关键部分。同时，文章还对袋料抓手的驱动方案、电气控制方案以及运行方案进行了详尽的比较与分析，并最终确定了最优方案。
在设计计算部分，文章对驱动机械手的气压缸、压架的气压缸推力、连接杆的尺寸以及手指部分的弯曲强度等进行了严格的校核，确保了设计的合理性与可靠性。通过本次设计，成功开发出了一种结构紧凑、操作简便且夹紧力稳定的物料装卸机械手手爪，有效提高了物料装卸的效率和准确性。
关键词：直角坐标机器人；结构设计；夹紧装置；仿真分析
目录
基于物料转移的直角坐标机器人结构设计 III
摘 要 III
ABSTRACT IV
1 绪论 5
1.1选题的背景及现状 5
1.2国内外研究现状 5
1.2.1国内研究现状 5
1.2.2国外研究现状 7
1.3 主要研究内容 8
2 总体方案设计 9
2.1 方案选择 9
2.1.1方案一 9
2.1.2 方案二 9
2.1.3 方案三 10
2.2 方案对比 11
2.3 末端执行器结构设计 12
2.3.1 物料抓手手爪类型及夹紧装置结构 12
2.3.2物料抓手手部手指设计 12
2.3.3抓手压架设计 13
2.3.4轴承选型 13
2.4袋料抓手的驱动方案设计 14
2.4.1手抓部分驱动结构及方式 14
2.4.2气动控制方案原理图 14
2.5电气控制方案比较与确定 14
2.6抓手运行方案 15
2.7 主体传动方案对比 15
3 物料装卸机构手爪各部分的设计计算 20
3.1 驱动机械手的气压缸校核 20
3.2驱动机械手压架的气压缸推力校核 21
3.3连接杆尺寸计算与力的校核 23
3.4 手指部分弯曲强度校核 25
3.5 圆锥滚子轴承受力计算与寿命的的分析 25
4 机械传动各部分的设计计算 26
4.1X电机选型计算 26
4.2 Y电机选型计算 27
4.3 X轴Y轴方案说明 28
4.4 X轴计算校核 28
4.5 Y轴计算校核 37
4.6 Z轴的计算校核 41
5 关键零部件有限元仿真 43
5.1 仿真软件介绍 43
5.2 静力学分析基础 44
5.3 静态模型加载与求解 45
5.4 物料机械手手爪应力分析 45
5 总结与展望
5.1 总结
5.2 展望
参考文献
致 谢
说明书
三维模型
CAD图纸
文件列表
